Existencia človeka na Pyrenejskom poloostrove je dokázaná už v staršej dobe kamennej, z mladšej doby kamennej pochádzajú skalné kresby v jaskyni Altamira. Krajina bohatá na kovy (striebro, meď) priťahovala už od praveku mnohé etniká. Za praobyvateľov Španielska sa považujú Iberovia, ktorých pôvod však nie je jasný. V 11.-10. stor. pred n. l. sa na južnom pobreží poloostrova usídlili Feničania (založenie osád na miesta dnešných miest Malaga a Cádiz). Iberovia sa okolo r. 800  pred. n. l. pomiešali s Keltmi prenikajúcimi do Pyrenejí. V 17. stor. pred. n. l. Španielsko ovládli Kartáginci. Po 2. púnskej vojne (218 až 201) sa r. 201 pred n. l. dostalo Španielsko pod rímsku nadvládu. Rimania r. 197 pred n. l. rozdelili Španielsko na provincie Hispánia Interior a Hispánia Ulterior. Rímske panstvo sa rozpadlo vpádom Vizigótov r. 415 pred n. l. a pod nátlakom Vandalov a Gótov v dobe sťahovania národov. 

Prvý dlhšie trvajúci štátny útvar na tomto území založili Vizigóti, ktorí prenikali do Španielska od začiatku 5. storočia. Hlavným mestom ríše bolo dnešné Toledo.

V roku 711 Arabi (Mauri) prekročili morský prieplav Gibraltár, zničili Vizigótsku ríšu a podmanili si Španielsko až k Pyrenejám. R. 756 založil Abd al-Rahmán I. Cordóbsky emirát, prvý islamský štát v Európe, nezávislý na kalifáte. Boli vytvorené i podmienky pre vznik vyspelej zmiešanej kresťansko-islamskej kultúry. R. 929 prevzal Abd al Rahmán III.  titul kalifa a z emirátu sa stal kalifát Córdoba, ktorý za jeho vlády dosiahol najväčšieho kultúrneho rozkvetu. Bol pokladaný za kultúrne najvyspelejšiu krajinu západnej Európy. Stredoveké dejiny Španielska poznamenala predovšetkým reconquista, boj malých španielskych kráľovstiev za opätovné získanie území obsadených Maurami. Mauri ovplyvnili španielske umenie, architektúru a kultúru najmä počas umajjovskej dynastie. Po páde Umajjovcov r. 1031 sa Maurské Španielsko rozpadlo. Kresťanská reconquista viedla k upevneniu kráľovstiev, ako boli Aragón a Kastília, do roku 1248 len Granada zostala v moslimských rukách. Reconquista začala už v 8. storočí, rozhodujúcu porážku však Mauri utrpeli najprv až v r. 1212 v bitke pri Las Navas de Tolose. Spojené armády kresťanských kráľovstiev Kastílie, Aragónie, Navarry a Portugalska s pomocou pápežských križiackych (pápež Inocenc podporoval reconquistu, lebo to považoval za výrazný krok v boji kresťanstva s islamom) vojsk tu porazili moslimské Almohády. Reconquista sa zavŕšila v r. 1492, keď Kastília dobyla Granadu (poslednú maurskú provinciu). Španielsko sa stalo mocnou a jednotnou monarchiou. 

Po skončení vojny o kastílske dedičstvo r. 1479 sa vytvoril základ moderného španielskeho štátu. Kráľovstvá Kastília-Léon a Aragónia sa zjednotili sobášom kráľovnej Izabely I.  a aragonského kráľa Ferdinanda II.  V službách týchto panovníkov objavil Kryštof Kolumbus v r. 1492 Ameriku. Zmluvou z Tordesillasus r. 1494 si Španielsko a Portugalsko rozdelili už dobyté, ale ešte i neobjavené územia v Novom svete. Bol to začiatok španielskej koloniálnej ríše. 

Karol I. (od r. 1519 ako nemecký císár Karol V.) založil r. 1516 v Španielsku dynastiu Habsburgovcov. Za jeho vlády (do r. 1556) a vlády jeho syna Filipa II.  sa zo Španielska stala svetová mocnosť (hlavne podmanením Mexika, Peru a Filipín). Mier z Cateau-Cambrésis z r. 1559 medzi Filipom II.  a francúzskym kráľom Henrichom II.  ukončil španielsko-francúzsku vojnu (r. 1557 začala) a tým i spory medzi francúzskou korunou a španielsko-rakúskym panovníckym rodom Casa d´Austria (Habsburgovcov) o Taliansko a Burgundsko. Francúzsko sa vzdalo Burgundska, Milána a Neapolu v prospech Španielska. R. 1561 preložil Filip II.  svoju rezidenciu do mesta Madrid a nechal z neho vybudovať reprezentatívne hlavné mesto. Od r. 1563 vznikal pri Madride monumentálny kláštorný komplex San Lorenzo (El Escorial), dokončený v roku 1584 ako kráľovské sídlo. Po smrti portugalského kráľa Henricha uplatnil Filip II.  svoj nárok na portugalský trón. Do Portugalska poslal vojská kniežaťa z Alby a vzápätí bola vyhlásená r. 1580 španielsko-portugalská personálna únia. Pripojením Portugalska (s kolóniami) sa stalo Španielsko najväčšou koloniálnou mocnosťou vtedajšieho sveta. 

Za vlády Filipa II.  začalo boj za nezávislosť španielske Nizozemsko. Po odtrhnutí siedmych severných nizozemských provincií r. 1581 sa Španielsku podarilo obsadiť južné Nizozemsko (neskôr Belgicko). Španielska moc však už tu prekročila svoj zenit. R. 1588 utrpelo Španielsko rozhodujúcu porážku v boji proti protestantskému Anglicku, keď Angličania pod vedením Francisa Drakea zničili španielskú flotilu. Španielske hospodárstvo bolo oslabené obrovskými štátnymi výdajmi a infláciou. Za vlády nástupcov Filipa II. sa Španielsko v 17. storočí dostalo do všeobecného úpadku. R. 1640 sa podarilo odtrhnúť od Španielska Portugalsku, r. 1648 muselo Španielsko vestfálskym mierom uznať nezávislosť severného Nizozemska. Dobytie Jamajky Anglickom v roku 1655 zasiahlo španielsku koloniálnu ríšu na citlivom mieste. Pyrenejský mier r. 1659 potrvdil definitívny koniec výsostného postavenia Španielska v Európe. Pyreneje sa stali hranicou medzi Španielskom a Francúzskom. 

Posledný španielsky Habsburg Karol II.  určil r. 1700 Filipa (V.) z Bourbonu, kniežaťa z Anjou a vnuka francúzskeho kráľa Ľudovíta XIV., svojim univerzálnym dedičom. Smrť Karla II.  (1. novembra 1700) rozpútala vojnu medzi európskymi mocnosťami o španielske dedičstvo. Filip Bourbónsky prišiel do Španielska a bol r. 1701 uznaný kráľom. Podľa mierových dohôd z Utrechtu a Rastattu sa musela krajina vzdať Gibraltáru a Mallorky v prospech Veľkej Británie. Južné Nizozemsko pripadlo Habsburgovcom. Filip V. Bourbónsky sa stal španielskym kráľom. Vládu Bourbónov v 17. stor. charakterizujú reformy v duchu osvietenstva. 

Boj proti napoleonskej okupácii a za nezávislosť skončil prijatím liberálnej ústavy (ústava z Cádizu) r. 1812. Moc Španielska s konečnou platnosťou podlomili napoleonské vojny, ktoré prerušilispojenie s jeho juhoamerickou ríšou, kde začali mnohé vojny za nezávislosť. Španielsko sa stalo konštitučnou dedičnou monarchiou. V Európe, ktorá sa rýchlo industrializovala, zostalo Španielsko nerozvinutou krajinou zmietanou bojom medzi absolutistickou monarchiou a silami liberalizmu. Dejiny Španielska v 19. storočí poznamenali občianske vojny. R. 1868 bola zvrhnutá kráľovna Izabela II. a v roku 1873 vyhlásilo národné zhromaždenie prvú španielsku republiku. Po vojenskom prevrate v roku 1874 sa vláda bourbónskej monarchie obnovila (Alfons XII.). 

R. 1898 začala španielsko-americká vojna. Kuba bola španielskou kolóniou a Spojené štáty americké podporovali jej nezávislosť, pretože vyhovovala ich hospodárskym a imperiálnym záujmom. Po porážke v tejto vojne uznalo Španielsko nezávislosť Kuby a stratilo skoro všetky kolónie (okrem Kuby i Portoriko a Filipíny). V prvých dvoch desaťročiach 20. storočia za vojny proti Kabylom (Berberom) v Maroku, prepukávali časté nepokoje v armáde a Katalánsko požadovalo autonómiu. R. 1923 realizoval katalánsky veliteľ generál Miguel Prímo de Rivera prevrat proti španielskej vláde a nastolil vojenskú diktatúru, ktorá trvala až do r. 1930. R. 1925 bola zrušená platnosť ústavy a bol rozpustený parlament. Okrem jedinej boli všetky politické strany zakázané. R. 1930 kráľ Alfons XIII. na nátlak verejnosti ovolal generála Prima de Rivera z funkcie ministerského predsedy. Španielsko sa stalo opäť konštitučnou monarchiou a politické strany sa zaktivizovali. Dohodou zo San Sebastianu sa spojili republikánske a socialistické strany. Ich cieľom bolo zvrhnutie španielskej monarchie a vyhlásenie republiky. V komunálnych voľbách r. 1931 zvítazili na vidieku monarchistické, vo väčších mestách prorepublikánske strany. Kráľ Alfons XIII. opustil Španielsko trónu sa však nevzdal. Vo voľbách do ústavodárneho zhromaždenia získali rozhodujúcu väčšinu republikáni a socialisti. Alcalá Zamora vytvoril republikánsko-socialistickú koalíciu a 9. decembra dostalo Španielsko novú liberálnu ústavu. Španielsko sa stalo republikou (v roku 1931) a nasledovala občianska vojna.

Pravicový vojenský prevrat v roku 1936 sa rozrástol do občianskej vojny. Generál Francisco Franco sa nechal vyhlásiť generalissimom a vodcom protirepublikánskej nacionalistickej vlády. Španielskej občianskej vojny sa zúčastnili i talianske a nemecké vojská. Republikánov podporovali mezinárodné brigády, ktoré sa skladali z ľavicovo orientovaných cudzincov. Občianska vojna skončila l. apríla 1939 vojenským víťazstvom generála Franca, ktorý nastolil v krajine tvrdú diktatúru. Viac štátov uznalo jeho vládu už predtým. Na začiatku 2. svetovej vojny Franco vyhlásil neutralitu Španielska, krajina sa ocitla v pomerne medzinárodnopolitickej izolácii až do r. 1953, keď uzatvorila s Vatikánom konkordát, ktorý obsahoval i mnohé privilégia katolíckej cirkvi, predovšetkým v oblasti vzdelávania. Spojené štáty americké podpísali so Španielskom zmluvu o hospodárskej a vojenskej pomoci a vybudovaní amerických vojenských základní (v roku 1953). R. 1955 bolo Španielsko prijaté do OSN a Frankova diktatúra sa zmiernila.

Deň po Frankovej smrti r. 1975 bol Juan Carlos I. Bourbónsky vyhlásený španielskym kráľom. V prvých slobodných parlamentných voľbách r. 1977 zvíťazil Zväz demokratického stredu pod vedením Adolfa Suáreza. R. 1978 prijalo Španielsko demokratickú ústavu, schválenú ľudovým referendom. R. 1978 a 1981 sa dôstojníci neúspešne pokúsili o vojenský prevrat. V parlamentných voľbách r. 1982 získala absolútnu väčšinu socialistická strana, jej generálny tajomník Gonzáles Márquez sa stal ministerským predsedom. 

I komunálne voľby r. 1983 priniesli výrazné víťazstvo socialistickej strane. Nepokoje v oblasti Baskicka pokračovali. Pretože sa Baskická národná strana nedištancovala od násilníckych metód ETA (teroristická organizácia založená r. 1959 "Baskicko a sloboda" ), vystúpili socialisti v baskickom parlamente z vládnej koalície. Španielsko je od r. 1986 členom Európskeho hospodárskeho spoločenstva. V tom istom roku odhlasovalo obyvateľstvo nadpolovičnou väčšinou zotrvanie Španielska v NATO. Vo voľbách r. 1986 získali socialisti ministerského predsedu Gonzáleza opäť absolútnu väčšinu.

V predčasných parlamentných voľbách v r. 1993 zvíťazila strana F. Gonzáleza Márqueza, ktorý opäť zastával funkciu predsedu vlády. 

Dvanásťročné obdobie socialistickej vlády skončilo 6. mája 1996 nástupom kabinetu Josého Marii Azuara Lopéza, predsedu Ľudovej strany (PP), ktorá zvíťazila v parlamentných voľbách pred Gonzálezovou PSOE. 

V španielskom Baskicku sa 23. októbra 1994 konali parlamentné voľby, a pozíciu si upevnila Baskická nacionalistická strana (PNV), zatiaľ čo baskickí socialisti a separatisti zaznamenali straty. Vo voľbách sa prejavila typická rôznorodosť názorov na ďalšie smerovanie krajiny. Nacionalistické strany majú síce v baskickom parlamente väčšinu, ale rozdeľuje ich radikalizmus. Španielsko v spore s Veľkou Britániou obhajuje územný nárok na polostrov Gibraltar. Británia však nechce meniť jeho štatút proti vôli obyvateľov, ktorí sa vyjadrili v referende. Autonómny štatút  v rámci Španielska majú: Katalánsko, Baskicko, Galícia.